上世紀90年代初，他經常在香港與大陸之間往返，也就此承擔幫朋友或熟人捎帶貨物于兩地的“任務”。

1993年3月，王衛向父親借款10萬元在廣東順德注冊成立順豐速運公司。與眾多公司初成長時的經歷一樣，王衛成立順豐時公司只有5個人，王衛自然也充當快件員的角色。每天和員工吃住在一起，醒來就去跑市場。但價格比市場低30%的順豐一下子就吸引眾多商家的關注，王衛和他的員工們開始有了收獲。而最初的這條深港貨運線，亦成就王衛的第一桶金。

1996年，順豐開始進入國內快遞領域。以順德為起點，順豐很快地將公司業務布局到廣東省以外，并通過向長三角地區復制業務模式，擴張到華中、西南、華北，從2002年開始又正式向華東擴展。

2007年6月，順豐開通大陸（廣州、清遠、韶關、東莞、深圳）和香港到臺北地區的寄件服務；

2008年4月18日起，順豐又在北京市開通俄羅斯快遞服務。

王衛希望將順豐的“疆域”擴得更廣，但對于順豐的主營業務，王衛卻力求精而不求廣泛。物流是王衛堅決不同意做的業務之一，他一直堅持只做快遞，而且只做小件，不做重貨。

自從順豐成立，王衛將每年營收都投入一部分完善公司統一管理的自有服務網絡。據了解，目前順豐已經建有2個分撥中心、52個中轉場、2000多臺干線中轉車輛以及1100多個營業網點，覆蓋國內20個省100多個大中城市（包括香港地區）及300多個縣級市或城鎮。

王衛是做快遞員出身，知曉一線員工的辛苦，所以通過采用分成的管理模式，激勵業務員把工作當成自己的事情來做。順豐一線速遞員是按件計工資，有的工資高也出了名，而順豐業務的不斷擴大正是得力于眾多員工。

從1996年到2001年之間，在順豐的網點鋪設中，個人承包、掛靠與直營等方式并存。然而這種方式雖然有著高效率，但同樣導致順豐的品牌、服務不統一，客戶滿意度下降等弊端。

2002年后王衛決定改革，回收分店產權，經歷了各種考驗，最終成功“收復”，一統大權。

2003年初，順豐啟動全貨機航班承運業務，成為國內第一家是使用全貨運專機的速運企業。而除了專機以外，順豐還與多家航空公司簽訂協議，利用國內230多條航線的專用腹艙，負責快件在全國各個城市之間的運送。

租用飛機是源于王衛的大膽決策，而王衛也趕到了一個好時機。2003年SARS肆虐之時，航空公司的生意滲淡，于是借航空運價大跌之際，順豐迅速出擊，與揚子江快運簽下合同。因為有全貨運專機這“獨門武器”，順豐實現全天候、全年365天無節假日派送，業務量和客戶滿意度節節上升。2003年之后，順豐貨量每年增速都在50％左右。

早在2006年，順豐就已經向民航總局申請成立貨運航空公司，不過還未得到批準。2007年3月，順豐表示計劃耗資1000萬美元，購買2架二手貨機。王衛對于飛機貨運顯然更有遠慮。